A primeira série de Tenchi Muyo estreou no Japão em 1995 e fez muito sucesso durante os 6 meses em que foram exibidos os 26 episódios da primeira série. Ao longo da história Tenchi Masaki conhece várias garotas estranhas, e uma delas é princesa de um planeta distante, esse planeta é a terra natal de Yosho, o avó de Tenchi e o príncipe coroado da família real JURAI, e na Terra ele mudou seu nome para Katsuhito, Yosho nunca revelou sua verdadeira identidade a nenhum habitante da Terra desde que fugiu de JURAI. Depois que o rei morreu o trono ficou vazio até agora. Um ser chamado Kagato diz ser membro da familia real, e se auto intitula ser o Lendário Guerreiro Yosho, e tenta afastar a todos que estão contra o seu reinado em JURAI, Tenchi, Yosho e as garotas após ficarem sabendo desse quase rei, vão a  JURAI para esclarecer essa história, e bem perto do planeta JURAI uma das garotas é seqüestrada, a princesa, Tenchi, Yosho e as outras garotas fazem de tudo pra resgata-la.